高性能モーター制御システムでは、正確なゼロ点校正が正確な位置決め、効率的な動作、高度な機能の基盤として機能します。フィードバックに直交エンコーダを使用する場合、エンジニアはエンコーダのインデックス信号を通じて安定した機械的基準点を確立するという絶え間ない課題に直面します。電気角をローター位置に合わせる Rs 再キャリブレーションなどの手順に続いて、エンコーダーのインデックス パルスをこの位置合わせされたゼロ点に関連付け、システム パフォーマンスを向上させるために使用可能な基準オフセットに変換する方法という重要なタスクが残ります。
直交エンコーダは通常、回転方向と増分位置を追跡するための 2 つの直交信号 (A 位相と B 位相) に加えて、特定の機械的位置で 1 回転あたり 1 つのパルスを出力するインデックス信号 (Z または I) を生成します。このインデックスパルスは、理想的な絶対位置基準を提供します。
TI の InstaSPIN-MOTION などのプラットフォームでは、ハードウェア レジスタによりエンコーダの状態を直接読み取ることができます。のクポシラット(位置ラッチ) レジスタは重要な役割を果たします。インデックス信号がアクティブになると、現在の直交エンコーダ カウンタ値をキャプチャして保持します。このラッチされた値は、エンコーダの内部ゼロ点に対するインデックス信号の機械的位置を表します。
Rs 再キャリブレーション (モーターを最も近い磁極に位置合わせする) が完了したら、エンジニアはエンコーダ モジュールを監視して回転中のインデックス パルスを検出する必要があります。のクポシラットインデックスパルス中にキャプチャされたレジスタ値は、インデックス信号と再校正されたアライメントポイントの間の固定された位置関係、つまり「インデックスオフセット」と呼ばれるものを明らかにします。
エンコーダ インデックス信号とローター磁極の間の機械的関係は一定のままであるため、キャプチャされたインデックス オフセット値は信頼できる基準として機能します。このオフセットは、インデックス位置とエンコーダの内部カウンタ ゼロの間の機械的な変位を表します。
最適なアプローチには、インデックス位置を認識するようにエンコーダ モジュール自体を構成することが含まれます。
Japanese
QEPCTLTI プロセッサでは)。この設定により、インデックス位置が最終的なゼロ基準として確立されます。エンコーダが適切に設定されていると、次のような機能が得られます。STPOSCTL_setPositionReference_mrev「0」パラメータが渡されると、インデックスで定義されたゼロ点が自動的に参照され、手動によるオフセット計算が不要になります。
ランタイム基準の更新を必要とするシステムの場合、位置モード間のスムーズな移行は、インデックス信号に基づいてゼロ点を再定義しながら角度の連続性を維持するエンコーダの能力に依存します。
InstaSPIN-MOTION のラボ 12 ～ 13 ワークフローは、次のプロセスを示しています。
クポシラット機械的オフセットを決定するためのインデックスパルス中の値主要な実装ガイドライン:
直交エンコーダのインデックス信号とプロセッサ固有のエンコーダ モジュールを系統的に利用することで、エンジニアは堅牢なゼロ点校正システムを確立できます。重要な革新は、インデックス検出時に位置カウンターを自動的にリセットするようにハードウェアを構成し、固有の機械的基準点を作成することにあります。この方法は、信頼性と精度において従来のパラメータ調整を上回り、絶対位置認識と同期した多軸動作を必要とする次世代モータ制御アプリケーションを可能にします。
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